2 ydinosaa (staattori- ja roottorin kokoonpano)<\/strong><\/td>\n| Korkea (akahaarat, navat, kotelot, kestoavat, tiivisteet)<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n Silloin kun kehysvapaa suora ajo -setti kokee I\u00b2R-kuparitappioita suurella staattisella v\u00e4\u00e4nn\u00f6ll\u00e4, se v\u00e4ltt\u00e4\u00e4 mekaanista kitkaa 15%:sta 30%:iin, joka on mekanisen v\u00e4lityksen ominaista. Korkean kuormituksen dynaamisissa sykleiss\u00e4 suora ajo tarjoaa parempaa nettohy\u00f6tysuhdetta, vertailunpaa l\u00e4mp\u00f6tasovakautta ja johdonmukaisia dynaamisia toistettavuutta.<\/p>\n Frameless Torque Motor -valinta ja suorituskykymittarit<\/h2>\nOikean frameless-tilamop motorikitti valitsemiseen on katsottava pinnallisten luettelotietojen ulkopuolelle. Koska suora ajo -kitti integroituu suoraan mekaaniseen koteloosi, suorituskyky m\u00e4\u00e4r\u00e4ytyy sen mukaan, kuinka s\u00e4hk\u00f6inen dynamiikka, l\u00e4mm\u00f6nsiirto ja mekaaniset kuormat kohtaavat tositoimintatilanteissa.<\/p>\n Huipputeho vs jatkuva v\u00e4\u00e4nt\u00f6 k\u00e4ytt\u00f6jaksoissa<\/h3>\nKun mitoitetaan moottoria sykliseen liikkeeseen, erotamme jatkuvan l\u00e4mp\u00f6kapasiteetin ja lyhytaikaisen kiihdytysvoiman:<\/p>\n \n- \n
\n- Jatkuva v\u00e4\u00e4nt\u00f6 ($T_c$):<\/strong> Vakioasema v\u00e4\u00e4nt\u00f6, jonka moottori tuottaa ilman, ett\u00e4 sen k\u00e4\u00e4min l\u00e4mp\u00f6til\u00e4 ylitt\u00e4\u00e4 maksimirajoja (yleens\u00e4 130\u00b0C\u2013155\u00b0C). T\u00e4m\u00e4 luokitus riippuu suuresti siit\u00e4, kuinka tehokkaasti em\u00e4skotelo johtaa l\u00e4mp\u00f6\u00e4 pois staatorista.<\/li>\n
- Huiputv\u00e4\u00e4nt\u00f6 ($T_p$):<\/strong> Maksimaalinen siirtoh\u00e4iri\u00f6, joka on saatavilla nopeaan kiihdytykseen, hidastamiseen tai iskuluviin kuormituksiin (usein 2\u00d7\u20134\u00d7 jatkuvaan v\u00e4\u00e4nt\u00f6\u00f6n n\u00e4hden). T\u00e4\u00e4ll\u00e4 pitk\u00e4\u00e4n toimiessa on riskin\u00e4 l\u00e4mp\u00f6tilan ylikulku tai magnettien demagneettinen menetys.<\/li>\n
- Paloluokituksen analyysi:<\/strong> K\u00e4yt\u00e4mme ruumiin rytmin (RMS) v\u00e4\u00e4nt\u00f6arvioita koko liikekierroksella (kiihdytys, vakionopeus, hidastus ja oleskelu) varmistuaksemme, ett\u00e4 keskim\u00e4\u00e4r\u00e4inen l\u00e4mp\u00f6kuorma pysyy tiukasti alle jatkuvan luokituksen.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
V\u00e4\u00e4nt\u00f6-asteittain ja momentin inertia - suhde sek\u00e4 dynaaminen kiihdytyskaistanleveys<\/h3>\nMekaanisten vaihteistojen elinvoiman poistaminen muuttaa dynamiikan yht\u00e4l\u00f6\u00e4. Ilman k\u00e4sitteellist\u00e4 lohkoroottorinergian kappaleen kuormitusinertiaa, moottorin roottori kytkeytyy suoraan sovelluksen hy\u00f6tykuormaan.<\/p>\n \n- \n
\n- Reaktiivisuuden maksimointi:<\/strong> Korkea v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentti tiheys yhdistettyn\u00e4 alhaiseen roottorin inertiaan antaa parempilaatuisen v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin ja inertiaan suhteen. T\u00e4m\u00e4 mahdollistaa servos\u00e4\u00e4t\u00f6py\u00f6r\u00e4n toiminnan laajemmilla kaistanleveyksill\u00e4 ilman rakenteellista resonanssia.<\/li>\n
- Mekaanisen joustavuuden poistaminen:<\/strong> J\u00e4ykk\u00e4 suora ajo-liit\u00e4nt\u00e4 poistaa takaiskakytkenn\u00e4n, kiertoh\u00e4iri\u00f6n ja voimansiirron joustavuuden, tarjoten v\u00e4litt\u00f6m\u00e4n kappaleen korjauksen ja sub-kaarisekunnin asennon stabiloitumisen.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
\n\n\n| Suorituskykymittari<\/th>\n | Kriittinen arviointitekij\u00e4<\/th>\n | J\u00e4rjestelm\u00e4n suunnittelun vaikutus<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n | \n\nMoottorin vakio ($K_m$)<\/strong><\/td>\n| V\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin tuotto per peruswatin resistiivinen tappio ($Nm \/ \\sqrt{W}$)<\/td>\n | Mittaa ytimoottorin tehokkuutta ilman k\u00e4\u00e4min j\u00e4nnitet\u00e4<\/td>\n<\/tr>\n | \nTaakse-EMF ($K_e$)<\/strong><\/td>\n| J\u00e4nnite per py\u00f6rimisnopeuden yksikk\u00f6 ($V_{rms} \/ k_{rpm}$)<\/td>\n | M\u00e4\u00e4ritt\u00e4\u00e4 suurin saavutettavissa oleva nopeus DC-bussin rajoissa<\/td>\n<\/tr>\n | \nV\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin herkkyys ($K_t$)<\/strong><\/td>\n| Momentti tuotettuna per ampere sy\u00f6tt\u00f6virtaa kohti ($Nm \/ A_{rms}$)<\/td>\n | S\u00e4\u00e4t\u00e4\u00e4 servos\u00e4\u00e4timen jatkuvan ja huippuvirran vaatimukset<\/td>\n<\/tr>\n | \nKohina-\/kitkaisuv\u00e4\u00e4nt\u00f6<\/strong><\/td>\n| Huippu-kohdalta deteittorotaatio ilman virtaa<\/td>\n | Vaikuttaa suoraan matalan nopeuden nopeusvaihteluun ja skannauksen tarkkuuteen<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\nL\u00e4mp\u00f6h\u00e4vi\u00f6, k\u00e4\u00e4mityksen rajoitukset ja j\u00e4\u00e4hdytysliivit<\/h3>\nRunkoriiputtomilla staattoreilla ei ole ulkoisia j\u00e4\u00e4hdytysrahastuksia, mik\u00e4 tarkoittaa koneen runko toimii ensisijaisena l\u00e4mp\u00f6tilans\u00e4\u00e4d\u00f6n\u00e4.<\/p>\n \n- \n
\n- Johdints\u00e4\u00e4t<\/strong> L\u00e4mp\u00f6 kulkee kuparik\u00e4\u00e4mitysten l\u00e4pi maadoitussein\u00e4m\u00e4n eristeen, staattorin laminaattilinjan sis\u00e4\u00e4n ja rakenteen liitopinnan kautta koneen koteloon. Suunnittelemme kiinnitysrei'ill\u00e4 tiukkoja radiaaliv\u00e4list\u00f6j\u00e4 minimoidaksemme l\u00e4mp\u00f6tila-rajapinnaristien.<\/li>\n
- Aktiiviset j\u00e4\u00e4hdytysliivit:<\/strong> Tilaa rajoittuvissa j\u00e4rjestelmiss\u00e4, joissa suuria RMS-kiertoa vaatimuksia, integroitu nestej\u00e4\u00e4hdytystarvikkeiden tai pakotetun ilman kulkutiet lis\u00e4t\u00e4 jatkuvan v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin kapasiteettia kaksinkertaisesti ilman, ett\u00e4 moottorirunkoa tarvitsee suurentaa.<\/li>\n
- K\u00e4\u00e4mitysvetoinen suojaus:<\/strong> Sis\u00e4iset RTD:t tai termistorit k\u00e4\u00e4mityksen p\u00e4\u00e4kierrosten sis\u00e4ll\u00e4 tarjoavat reaaliaikaisen l\u00e4mp\u00f6tilan seurannan, tarjoten servoajurin $I^2t$ l\u00e4mp\u00f6tilan palautemyrskyn suojauksen.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
S\u00e4hk\u00f6inen vastaavuus: takaisin-EMF, moottorin vakiot ja digitaaliohjaimet<\/h3>\nRunkorakenteeltaan ilmaa vapaasti liikkuva v\u00e4\u00e4nt\u00f6motorin on sovitettava s\u00e4hk\u00f6isesti DC-linjaj\u00e4nnitteeseen ja servos\u00e4\u00e4timen arvoihin. S\u00e4\u00e4d\u00e4mme k\u00e4\u00e4mityksen konfiguraation (kierrosten ja johtimen ERH) siten, ett\u00e4 optimoidaan v\u00e4\u00e4nt\u00f6-nopeusk\u00e4yr\u00e4:<\/p>\n \n- \n
\n- DC-bussin k\u00e4ytt\u00f6aste:<\/strong> Moottorin taakse-EMF huippunopeudessa, yhdistettyn\u00e4 resistiivisiin ja induktiivisiin j\u00e4nniteh\u00e4vi\u00f6ihin, on pysytt\u00e4v\u00e4 turvallisesti ajoh\u00e4lyn suurinta ulostuloj\u00e4nnitet\u00e4 alhaisempana.<\/li>\n
- Matala-induktanssinen ohjaus:<\/strong> Matala-induktanssiset pysyvien magneettien synkronoidut moottorit (PMSM) sallivat nopean virran nousun reagointinopeuden vuoksi, mutta ne vaativat digitaalisen servosysteemin, jonka PWM-kytkent\u00e4nopeudet ovat korkeat (yleens\u00e4 16 kHz\u201332 kHz) virta-aaltoviuhkion ja \u00e4\u00e4niaaltojen minimoimiseksi.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
Cogging-voimanlievennys herkille optisille ja tarkastustehosten laitteille<\/h3>\nKuvantamishimmolla, optisilla skannausp\u00f6ydill\u00e4 ja puolijohdemitriikassa py\u00f6rimisnopeus v\u00e4\u00e4rist\u00e4\u00e4 mittaustarkkuutta. Detent-voimaa, joka johtuu roottorin pysyvien magneettien ja staatorin hampaiden magneettisesta vet\u00e4misest\u00e4, aiheuttaa j\u00e4rjest\u00e4ytyv\u00e4n v\u00e4\u00e4nt\u00f6murros.<\/p>\n \n- \n
\n- Osittaisen loven geometriset suhteet:<\/strong> Staattorin hampaiden ja roottorin magneettien hampaaksi lukum\u00e4\u00e4r\u00e4t ovat matemaattisesti tasapainossa jakaen magneettiset voimat tasaisesti ja poistaen matalataajuiset piirteet.<\/li>\n
- Laminaation virtausta v\u00e4\u00e4rist\u00e4vien koolla:<\/strong> Staattorin reiki\u00e4 kallistamalla tai roottorin magneettien kallistaminen yhden lovituksen jaksolla tasoittaa magneettisia siirtymi\u00e4, v\u00e4hent\u00e4en coggingia alle 1%:iin jatkuvasta v\u00e4\u00e4nn\u00f6st\u00e4.<\/li>\n
- Slotittomat staatorivaihtoehdot:<\/strong> Sovelluksiin, jotka edellytt\u00e4v\u00e4t nollaa magneettista pys\u00e4ytysvoimaa, slotittomat staatorikonfiguraatiot korvaavat kokonaan rivihampaiden rautahampaat rakenteellisesti upotetuilla kuparilangoilla, tarjoten puhdasta, tasaista py\u00f6rimist\u00e4 jopa mikroradiaaleina sekunnissa.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
Mekaaninen integrointi ja kiinnitys parhaat k\u00e4yt\u00e4nn\u00f6t kehyksitt\u00f6m\u00e4lle v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin moottorille<\/h2>\nSuora-ajokitin integroiminen koteloosi vaatii tarkan mekaanisen toteutuksen. Koska yksi kehykset\u00f6n v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttikone<\/strong> puuttuu tehtaan laakerit, akselit ja p\u00e4\u00e4t\u00e4hteet, koneen runko toimii moottorin keh\u00e4n\u00e4. Keskitymme nelj\u00e4\u00e4n ydinmekaaniseen mittariin parhaan dynaamisen suorituskyvyn, alhaisen akustisen melun ja pitk\u00e4n k\u00e4ytt\u00f6i\u00e4n varmistamiseksi.<\/p>\n+——————————————————————-+
\n| Is\u00e4nt\u00e4 kotelo \/ Mekaaninen rakenne |
\n| +———————————————————–+ |
\n| | Statorin kokoonpano (l\u00e4mm\u00f6nsulkimus \/ rakennusedi) | |
\n| | +\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014- ilmatilan toleranssi \u2014\u2014\u2014\u2014\u2014+ | |
\n| | | Lauhkeava kokoonpano (neodymium-\u78c1 magnets hubilla\/akselilla) | | |
\n| | | +———————————————–+ | | |
\n| | | | Ristiporaus \/ ohuturvarakerin j\u00e4rjestelm\u00e4 | | | |
\n| | | | +——————————————-+ | | | |
\n| | | | | Onkaloakseli \/ optinen ja kaapelointi ydin | | | | |<\/p>\n Statorin ja roottorin kiinnitys: l\u00e4mp\u00f6kutistaminen vs. kiinnikkeet<\/h3>\nKiinnitt\u00e4minen staattorin ja roottorin kokoonpanoa<\/strong> tukee tehokkaasti est\u00e4m\u00e4\u00e4n lipsumisen huippukoordinaattikierrroksilla ilman, ett\u00e4 elektromagneettiset laminointi muotoutuvat.<\/p>\n\n- \n
\n- L\u00e4mp\u00f6kutistaminen:<\/strong> L\u00e4mmenn\u00e4mme kotelon laajentaaksemme Borea, ty\u00f6nn\u00e4mme statorin sis\u00e4\u00e4n ja annamme sen supistua tasaisesti. T\u00e4m\u00e4 tarjoaa tasaisen, korkean lujuuden kitkaliitoksen koko ulkohalkaisijan ymp\u00e4ri ilman j\u00e4nnityskeskittymi\u00e4.<\/li>\n
- Rakenteelliset kiinnikkeet:<\/strong> Anaerobiset tai kaksikomponenttiset epoksit sopivat hyvin kokoonpanoihin, joissa kotelon l\u00e4mmitt\u00e4minen on ep\u00e4k\u00e4yt\u00e4nn\u00f6llist\u00e4. Levitt\u00e4m\u00e4ll\u00e4 liimaa tasaisesti aksiaalisen liitoksen yli t\u00e4ytet\u00e4\u00e4n mikro-onteloita, lukittuu py\u00f6riv\u00e4n leikkaamisen varalta ja vaimennetaan mekaanista v\u00e4rin\u00e4\u00e4.<\/li>\n
- Mekaaniset puristusrenkaat:<\/strong> Hy\u00f6dyllisi\u00e4 nopeaan prototypointiin ja kentt\u00e4huoltoon; puristusrenkaat kiinnitt\u00e4v\u00e4t komponentit aksiaalisesti samalla kun mahdollistavat ei-p\u00e4rj\u00e4\u00e4m\u00e4tt\u00f6m\u00e4n purkamisen.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
Hallitseman mekaanista poikkeamaa ja ilmav\u00e4lin toleransseja dynaamisissa kuormissa<\/h3>\nYhdenmukaistaa s\u00e4teitt\u00e4isen ilmav\u00e4lin\u2014yleens\u00e4 v\u00e4lill\u00e4 0,3 mm ja 1,0 mm\u2014vakaataakseen v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin tuotannon. Mik\u00e4 tahansa taipuma muuttaa magneettista symmetriaa ja luo ep\u00e4tasapainossa olevaa magneettista vetoa (UMP), joka vahingoittaa laakereita.<\/p>\n Tiukkaa magnetaalisen geometrian toleransseja ja mitoitusta<\/a> standardit pit\u00e4v\u00e4t py\u00f6riv\u00e4n kokoonpanon suorana nopeiden palautusten ja suurien dynaamisten iskutuksien aikana.<\/p>\n \n\n\n| Integrointiparametri<\/th>\n | Suositeltu toleranssi<\/th>\n | Mekaaninen riski, jos ylitet\u00e4\u00e4n<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n | \n\nS\u00e4d\u00e4nn\u00f6llinen poikkeama s\u00e4teitt\u00e4inen (TIR)<\/strong><\/td>\n| < 0.05 mm (0.002 in)<\/td>\n | Hammasvaihdunnan nousu, ep\u00e4tasainen l\u00e4mp\u00f6tilanjako, UMP<\/td>\n<\/tr>\n | \nakselinen poikkeama<\/strong><\/td>\n| < 0.08 mm (0.003 in)<\/td>\n | Magnettinen keskuksen siirtym\u00e4, aksiaalinen ty\u00f6nt\u00f6voima<\/td>\n<\/tr>\n | \nkotelon holkin py\u00f6reys<\/strong><\/td>\n| IT6-standardi<\/td>\n | Statorin laminaation puristus, lokasivun deformaatio<\/td>\n<\/tr>\n | \nRisti- tai kohtisuorasuuruus akseliin liittyen<\/strong><\/td>\n| < 0.03 mm (0.001 tuumaa)<\/td>\n | Laakerin esilatauksen ep\u00e4onnistuminen, kooderin p\u00e4rin\u00e4 uudenlaista heilahtelua<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n\u00c4\u00e4rip\u00e4\u00e4n vapaa moottorin integrointi ristik\u00e4ytt\u00f6isten ja ohutsektoristen laakereiden kanssa<\/h3>\nKoska kehykitt\u00f6m\u00e4t sarjat ovat kestokuljetuskuormittamattomia, valitsemme iskukest\u00e4vyyden, radiaalisen j\u00e4ykkyyden, axiaalikuormituskapasiteetin ja jalanj\u00e4ljen perusteella.<\/p>\n \n- \n
\n- Risti-Rullaukset laakerit:<\/strong> V\u00e4rilliset perpendikulaariset sylinterim\u00e4iset rullat tarjoavat \u00e4\u00e4rimm\u00e4isen hetkien j\u00e4ykkyyden ja k\u00e4sittelev\u00e4t monisuuntaiset kuormat kompaktin profiilin sis\u00e4ll\u00e4. Ne ovat ihanteellisia suurikokoisten robottiliitosten ja tarkkojen py\u00f6rivien indeksoreiden kohdalla.<\/li>\n
- Ohut-osiainen laakerit:<\/strong> Radiaali kontakte\u2014ja nelipistekontaktein ohuen osan laakerit minimoivat massan ja sis\u00e4tilan vapauttamisen, mik\u00e4 tekee niist\u00e4 ensisijaisen valinnan suurille ontto-aukkoisille toimilaitteille ja elektro-optisille pan-\/taivaan kallistus-gimbleille.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
Rotary Encoder -palautteen kohdistus ja faasijohdon ajoitusasetukset<\/h3>\nTarkka s\u00e4hk\u00f6inen Kohdistus palaute laitteen ja roottorin magneettisten napojen v\u00e4lill\u00e4 takaa sujuvan, takavastukseton liikkeen:<\/p>\n \n- \n
\n- J\u00e4yk\u00e4 asentaminen anturille<\/strong> Kytkemme suorituskykyiset korkean resoluution optiset tai induktiiviset renkaiden encodereiden suoraan ohjatun ontto akselin kanssa v\u00e4ltt\u00e4\u00e4ksemme joustov\u00e4\u00e4ristymi\u00e4.<\/li>\n
- Nollapisteen kohdistus:<\/strong> Sovita koodauspuretaan indeksikanava fyysiseen d-akseliin roottorimagneettikent\u00e4n kanssa.<\/li>\n
- Vaihekommutoinnin vahvistus:<\/strong> Sy\u00f6t\u00e4 pieni DC-j\u00e4nnite vaiheeseen U (sitomalla V ja W maahan) lukitsemaan roottori vakaaseen magneettiseen paine vatsan asemaan, sitten nollaa kommutointih\u00e4iv\u00e4 digitaalisessa servos\u00e4\u00e4timess\u00e4. Oikea suuntaus poistaa v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin piikin ja maksimoidaan virrasta riippuva tulos.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ol>\n
Teolliset sovellukset kehyksettomille v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentti -kittisirjille<\/h2>\nKun tilaa, hy\u00f6tykapasiteetti ja sijoitusdynamiikka ajavat tavanomaiset vaihteistoonsa liittoutuneita motoreita, suora ajaminen motorikitti-konfiguraatiot astuvat kuvaan. Poistamalla vaihteiston, nivelly\u00f6nnit ja erilliset kotelot, integroimme staattorin ja roottorin suoraan is\u00e4nt\u00e4mekaniikkaan. Integroiva kehykset\u00f6n v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttikone<\/strong> kitti antaa insin\u00f6\u00f6rien maksimoida v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin tiheyden ja poistaa palautekauha vaativissa teollisuusj\u00e4rjestelmiss\u00e4.<\/p>\nRobottiariskin nivelaktiivoijan suunnittelu suuria hy\u00f6tykuormia vastaan yhteishaudoille<\/h3>\nNykyaikaiset yhteistoimintorobotit (cobotit) ja monisuuntaiset niveltyneet k\u00e4sivarret vaativat suurinta v\u00e4\u00e4nt\u00f6momenttia kevyist\u00e4, kompakteista nivelist\u00e4.<\/p>\n \n- \n
\n- Suora rakenteellinen integrointi:<\/strong> Statori kiinnittyy niveliin kotelossa, kun taas roottori lukittuu suoraan ohjatun ulostulon linkkiin, pit\u00e4en massan tiivistetyss\u00e4 py\u00f6rimisakselin l\u00e4heisyydess\u00e4.<\/li>\n
- Suuret onttoaukkoiset reitit:<\/strong> Onttovaihtimet tarjoavat laajan vapauden sis\u00e4isille virtajohtimille, kentt\u00e4kytkennille ja pneumatiikkalinjoille ilman ulkoisia kaapelihankauksia.<\/li>\n
- Korkea huippuv\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin ominaisuus:<\/strong> Statorit k\u00e4\u00e4rittyn\u00e4 maksimikorttiladulla antavat dynaamisen kiihtyvyyden ja pidon v\u00e4\u00e4nt\u00f6momentin, joka tarvitaan nopeisiin pys\u00e4hdys- ja k\u00e4ynnistystarpeisiin ilman siirt\u00e4misen antaja.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
Tarkkuus pan-tilt-gimbaalit, tutkahartiatin ja elektro-optiset itsem\u00e4\u00e4ritteiset kiinnikkeet<\/h3>\nSuuntauksen tarkkuus observation gimbaaleissa ja tutkapaltoissa perustuu jittersivuttomaan, alle kaarisekunnin asennusj\u00e4lleenk\u00e4ytett\u00e4vyyteen dynaamisten tuulih\u00e4iri\u00f6iden ja alustan h\u00e4iri\u00f6iden alaisena.<\/p>\n | | | | | | | | | | |